◎通讯员 白鲲鹏 于乐
实习记者 夏天一
在现代化车间物流场景中，人形机器人正展现出卓越的潜力。由江南大学智能制造学院张秋菊教授团队联合无锡蔚瀚智能科技有限公司、无锡威孚高科技集团股份有限公司共同研发的双臂轮腿式人形机器人"艾德"，以单次站立超5小时、日均搬运1吨货物的出色表现，为智慧物流提供了创新解决方案。这款机器人双臂抓取力达6公斤以上，能在平整路面快速移动，有望成为车间物流的得力助手。
张秋菊教授近日向科技日报记者介绍："'艾德'身高1.7米，全身配备32个自由度，特别搭载了6电缸驱动的五指灵巧手。它不仅能轻松抓取数公斤重物，还能完成类人精细操作，是一款真正意义上的全尺寸工业人形机器人。"
突破关节技术瓶颈
传统车间物流主要依赖人工搬运，物料员需频繁往返于仓库与生产线之间。而智慧物流场景下，机器人可替代人工完成柔性物料搬运，推动车间物流向智能化转型。
研发团队面临的核心挑战在于关节技术的突破。传统谐波减速器采用渐开线齿形结构，存在承载能力有限、体积笨重等问题。经过反复试验，团队创新性地采用双曲线齿形关节模组，其体积仅为普通齿形的30%，但承载力提升1-2倍，显著增强了机器人的运动能力和负载性能。
打造仿生灵巧机械手
"艾德"的机械手堪称技术亮点。这款全铝合金打造的灵巧手重量不足0.6公斤，内置6个小型直线电缸，采用精密连杆传动方案，具备6个主动自由度和9个被动自由度。它能精准复现握拳、竖掌、捏取等人类手势，在钢笔抓取、料箱搬运、扫码操作等场景中表现优异。
研究人员特别指出，该机械手所有组件均集成于掌内，无需额外配件即可连接现有机械臂，大大提升了实用性和适配性。
优化移动性能
为满足现代车间物流需求，"艾德"采用了创新的轮腿式构型。团队经过三次底盘迭代，优化上肢重量分布，将重心完全控制在底盘高度，有效解决了加减速振动和重心偏移问题。
据江南大学硕士研究生陈苏芃介绍，"艾德"测试运动速度达2米/秒，潜在时速超15公里，可稳定完成加速、转向、爬坡等动作。配备的48伏特锂电池配合电源管理技术，确保其持续工作超过5小时。
张秋菊教授表示："目前'艾德'已通过基础物流功能验证。未来我们将进一步提升其智能水平、感知能力和操作精度，推动其在工业场景中的实际应用。"
（科技日报）
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