RoboTwin 2.0开源双臂机器人数据合成器与评测基准集,香港大学MMLab联合上海交大发布大规模域随机化方案

2025-09-28 20:42:06 2204次浏览

  

本文第一作者为陈天行,个人主页为TianxingChen.github.io。他是香港大学MMLab 2025级博士生,师从罗平教授。陈天行在顶级学术会议上以一作/共一身份发表多篇论文,曾获ECCV协同具身智能研讨会最佳论文奖、CVPR Highlight等荣誉。此外,他还获得CCF优秀大学生等多项表彰,并在国家级竞赛中斩获20余个奖项。目前担任CVPR 2025 RoboTwin双臂协作竞赛组织者,发起《具身智能技术指南》项目(Github Stars超6k),同时是Lumina具身智能社区联合创始人。

近日,上海交通大学ScaleLab与香港大学MMLab@HKU联合发布了RoboTwin系列新作RoboTwin 2.0,以及在CVPR上基于RoboTwin仿真平台举办的双臂协作竞赛技术报告。RoboTwin 2.0开源了大规模域随机化双臂操作数据合成器与包含50个操作任务的评测基准集,技术报告则分享了赛事优胜方案与经验总结。

两篇论文的第一作者均为香港大学MMLab@HKU在读博士生陈天行,通讯作者为上海交通大学ScaleLab助理教授穆尧和香港大学副教授罗平。共同第一作者包括陈攒鑫、陈柏均、蔡子健、刘艺彬等研究人员。

RoboTwin系列研究成果曾入选CVPR 2025 Highlight、获得ECCV 2024 MAAS Workshop最佳论文奖,并成为第十九届"挑战杯人工智能+挑战赛"、CVPR 2025 MEIS Workshop RoboTwin双臂协作竞赛以及张江人形机器人创新创业大赛的官方赛题,在Github上获得1.2k Stars。

相关论文信息:论文标题:RoboTwin 2.0: A Scalable Data Generator and Benchmark with Strong Domain Randomization for Robust Bimanual Robotic Manipul ation技术报告标题:Benchmarking Generalizable Dual-Arm Manipulation: RoboTwin Dual-Arm Collaboration Challenge at CVPR 2025 MEIS Workshop技术报告链接:https://arxiv.org/abs/2506.23351

研究背景:双臂机器人在协同装配、工具使用等复杂场景中具有重要应用价值,但现有数据收集和仿真方法面临诸多挑战:真实示教数据获取成本高、覆盖面有限 ;仿真系统缺乏高效可扩展的专家数据 生成方法;域随机化设计不够深入;未充分考虑不同双臂平台的运动学差异,导致数据泛化能力不足。

RoboTwin 2.0创新点:1. 提供基于多模态大模型与仿真在环的自动化专家代码合成方案2. 开源包含731个物体、147个类别的RoboTwin-OD数据集3. 构建支持5款本体、50个任务的大规模域随机化仿真数据合成器与评测基准集实验证明该方案能显著提升模型在未见环境中的鲁棒性。

关键技术:1. 专家代码生成:优化API库降低大模型使用门槛,结合多模态反馈提升代码质量2. RoboTwin-OD数据集:包含AIGC生成物体与标准数据集,标注多种操作点和语义信息3. 自适应抓取:针对不同机械臂特性生成多样化抓取候选4. 系统化域随机化:覆盖场景布置、背景纹理、光照条件、桌面高度和语言指令五个维度

实验成果:1. 专家代码生成成功率提升至71.3%,迭代次数减少28%2. 自适应抓取使低自由度平台成功率最高提升22.7%3. 域随机化数据使新任务上模型性能相对提升最高达71.6%4. 真实场景迁移实验中,合成数据辅助下成功率最高提升33%

开源资源:项目开源了50个任务的代码、10万+条预采集数据、完整RoboTwin-OD数据集及详细文档。

竞赛成果:CVPR挑战赛吸引64支队伍、超400人参与。清华-地平线团队获真机赛冠军,京东科技获仿真赛冠军。技术报告总结了优胜方案的关键算法(如SEM、AnchorDP3等),并深入分析了数据质量、多模态融合等因素对双臂操作的影响。

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📜优化(seo)——提升⌨️排名

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关键步骤:

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- 网站优化:包括网站的页面布局、内部链接优化、url规范化等,确保蜘蛛能够顺利抓取你的页面。

- 内容更新与优化:定期发布原创、高质量的内容,确保🎌的更新频率和质量,吸引用户的同时也能提高😒的友好度。

- 外链建设:通过合理的外链建设,提升网站的权重和排名,外链的质量远比数量重要。

seo的优势在于一旦网站排名提升,带来的流量是长期稳定的,且无需支付额外的广告费用,是非常适合预算有限的站长的推广策略。

社交媒体营销(smm)——打造品牌社交影响力

社交媒体已成为人们日常生活中不可或缺的一部分,微博、微信、抖音、知乎等🪁拥有大量的活跃用户群体。通过社交媒体⏭️推广网站,能够迅速提高品牌曝光度和用户关注度。

关键步骤:

- 选择合适的🚥:根据目标受众群体的特点,选择合适的社交🏢进行内容发布。例如,b2b企业可以重点在linkedin上发力,而b2c企业可以在抖音、快手等🦙发布内容。

内容创作与互动:创造引人入胜的原创内容,利用图文、视频等多种形式吸引用户的关注。同时,与用户进行互动,回答问题,参与讨论,提升用户粘性。

- 定期运营:社交媒体营销并非一蹴而就,持续的内容更新和互动是成功的关键。通过定期发布活动、互动话题等,保持品牌热度。

社交媒体营销的优势在于其传播速度快,一旦内容被用户转发或分享,就能迅速扩展受众群体,有助于提升网站的流量和品牌认知度。

☎营销(sem)——精准流量的快速获取

当seo效果难以在短期内见效时,🏟营销(sem) 就成为了快速获取流量的有效手段。通过百度、google、bing等🧆的广告投放,可以让网站精准地出现在潜在客户的搜索结果中,从而带来更多点击量和潜在转化。

关键步骤:

- 选择关键词:选择精准且具有高转化潜力的关键词,确保投放广告能够触及到正确的目标用户。

- 优化广告文案:广告文案要简洁明了,突出网站的核心优势,吸引用户点击。

- 制定合理预算:根据广告投放的效果,不断调整预算分配,确保广告费用的最大效益。

sem的优势在于其即时性和高效性,一旦广告上线,就可以立刻带来流量,适合于短期内需要快速突破流量瓶颈的站长或企业。

内容营销——通过高质量内容吸引用户

内容营销是一种通过提供有价值的内容,吸引潜在用户、培养用户忠诚度,并最终实现转化的推广手段。相比于传统的广告投放,内容营销更加注重用户体验和品牌价值的传递。

关键步骤:

- 了解目标受众:深入了解目标受众的需求和兴趣,根据他们的痛点创作相关内容。

- 多渠道内容分发:通过博客、行业网站、社交媒体等渠道发布内容,提高内容的曝光度和传播力。

- 持续更新和优化:定期更新内容,保持内容的新鲜感,确保用户在访问网站时能够获得持续的价值。

内容营销的优势在于能够通过长期积累建立品牌的权威性,增加用户的信任度,并为网站带来持续的流量。

合作推广与联盟营销——借力他人流量

如果你希望快速提升网站的流量,不妨考虑通过合作推广或联盟营销来借力打力。与其他相关领域的站点或企业合作,通过交换友情链接、联合营销等方式,互相引流,共享资源。

关键步骤:

- 选择合适的合作伙伴:选择与你的行业相关,且受众群体重叠的站点进行合作。

- 明确合作方式:可以通过友情链接交换、共同举办线上活动、互相推广等方式实现合作。

设定合理的分成机制:对于联盟营销,需要制定清晰的分成机制,确保合作双方都能从中获益。

合作推广的优势在于低成本高效率,通过与他人合作,能够在短时间内借用对方的流量,迅速扩大网站的曝光度。

网络广告与其他付费推广方式

除了sem之外,又大又好看又免费的ppt 还可以通过display广告(展示广告)、视频广告、原生广告等形式进行。在流量较大的🐮上投放广告,可以带来精准流量,并快速提升网站曝光度。

关键步骤:

选择♀️:选择流量大、受众群体明确的💉进行广告投放,如百度广告、腾讯广告、今日头条等。

- 广告创意与定向:确保广告创意能够引起用户的兴趣,同时通过精准的定向投放,提高广告的转化率。

- 监测与优化:持续跟踪广告效果,分析数据,优化广告投放策略。

网络广告的优势是**即时可见效果**,但需要持续监控和优化,确保广告投入产出比最大化。

总结:

又大又好看又免费的ppt 并非一项单一的工作,而是需要结合多种策略,利用seo、社交媒体、sem、内容营销、合作推广等手段,综合提升网站的流量和转化率。根据不同的目标和资源,可以选择最适合自己的推广策略,并不断优化调整。

通过合理的推广策略,不仅能够增加网站的流量,还能提升品牌的知名度和用户的忠诚度,最终实现商业目标。希望本文为您的又大又好看又免费的ppt 之路提供一些参考和帮助,助力您在数字营销的浪潮中脱颖而出。