阿里巴巴达摩院发布WorldVLA模型,世界模型与动作模型首次融合实现全自回归智能

2025-09-28 11:57:20 6397次浏览

  

岑俊博士现任阿里巴巴达摩院具身智能大模型算法研究员,毕业于香港科技大学,主要研究方向为具身智能VLA模型和世界模型。

阿里巴巴达摩院创新性地提出了WorldVLA模型,首次实现了世界模型(World Model)与动作模型(Action Model/VLA Model)的有机融合。该模型作为一个全自回归模型,统一了文本、图片的理解与生成以及动作的生成功能。

论文标题:WorldVLA: Towards Autoregressive Action World Model

代码开源地址:https://github.com/alibaba-damo-academy/WorldVLA

研究背景与创新

在机器人动作建模领域,视觉-语言-动作(VLA)模型近年来取得显著进展。这类模型通常基于多模态大语言模型(MLLMs),通过添加动作输出模块来实现动作生成。虽然MLLMs在感知和决策方面表现优异,使VLA模型具备良好的任务泛化能力,但其对动作本身的理解仍显不足。现有方法往往将动作仅视为输出结果,而缺乏对其作为输入的分析建模。

与此相对,世界模型能够基于当前观测和动作预测未来视觉状态,同时理解视觉信息与行为动态。然而,其无法直接生成 动作输出的特性,限制了在需要显式动作规划场景中的应用。

为突破这两类 模型的局限,研究团队提出了WorldVLA模型。该创新模型采用三个独立编码器分别处理图像、文本和动作数据,并通过共享词表的设计, 在统一架构下实现跨模态的理解与生成。其中,世界模型部分通过输入动作生成视觉表示,学习环境物理规律;而动作模型则增强了对视觉信息的理解,二者形成双向增强机制,显著提升了系统的整体性能。

关键技术突破

研究发现,在自回归模型中连续生成多个动作会导致性能下降。这是由于预训练的多模态语言模型对动作数据接触较少,在动作生成任务中泛化能力有限。针对这一挑战,团队创新性地提出了动作注意力掩码策略,在生成当前动作时选择性屏蔽先前动作信息,有效缓解了错误累积问题。

实验成果

在LIBERO基准测试中,WorldVLA展现出显著优势:- 相比传统动作模型,抓取成功率提升4%- 相较传统世界模型,视频生成质量更优(FVD指标降低10%)- 在动作分块生成任务中,注意力掩码策略使抓取成功率提升4%-23%,有效解决了传统自回归方式导致的10%-50%性能下降问题

方法实现

WorldVLA通过以下创新设计实现突破:1. 采用独立编码器处理多模态数据2. 共享词表实现统一建模3. 创新注意力掩码策略4. 同时使用动作模型和世界模型数据进行训练

该研究不仅验证了图像与动作统一理解框架的优势,更为具身智能领域的发展提供了新的技术路径。

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☎营销(sem)——精准流量的快速获取

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内容营销——通过高质量内容吸引用户

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- 持续更新和优化:定期更新内容,保持内容的新鲜感,确保用户在访问网站时能够获得持续的价值。

内容营销的优势在于能够通过长期积累建立品牌的权威性,增加用户的信任度,并为网站带来持续的流量。

合作推广与联盟营销——借力他人流量

如果你希望快速提升网站的流量,不妨考虑通过合作推广或联盟营销来借力打力。与其他相关领域的站点或企业合作,通过交换友情链接、联合营销等方式,互相引流,共享资源。

关键步骤:

- 选择合适的合作伙伴:选择与你的行业相关,且受众群体重叠的站点进行合作。

- 明确合作方式:可以通过友情链接交换、共同举办线上活动、互相推广等方式实现合作。

设定合理的分成机制:对于联盟营销,需要制定清晰的分成机制,确保合作双方都能从中获益。

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网络广告与其他付费推广方式

除了sem之外,skixix100软件免费版 还可以通过display广告(展示广告)、视频广告、原生广告等形式进行。在流量较大的🐮上投放广告,可以带来精准流量,并快速提升网站曝光度。

关键步骤:

选择♿:选择流量大、受众群体明确的💉进行广告投放,如百度广告、腾讯广告、今日头条等。

- 广告创意与定向:确保广告创意能够引起用户的兴趣,同时通过精准的定向投放,提高广告的转化率。

- 监测与优化:持续跟踪广告效果,分析数据,优化广告投放策略。

网络广告的优势是**即时可见效果**,但需要持续监控和优化,确保广告投入产出比最大化。

总结:

skixix100软件免费版 并非一项单一的工作,而是需要结合多种策略,利用seo、社交媒体、sem、内容营销、合作推广等手段,综合提升网站的流量和转化率。根据不同的目标和资源,可以选择最适合自己的推广策略,并不断优化调整。

通过合理的推广策略,不仅能够增加网站的流量,还能提升品牌的知名度和用户的忠诚度,最终实现商业目标。希望本文为您的skixix100软件免费版 之路提供一些参考和帮助,助力您在数字营销的浪潮中脱颖而出。