阿里巴巴达摩院发布WorldVLA模型,首次实现世界模型与动作模型融合,WorldVLA全自回归模型开源,LIBERO基准测试抓取成功率提升4%

2025-09-29 04:45:49 9760次浏览

  

岑俊博士现任阿里巴巴达摩院具身智能大模型算法研究员,毕业于香港科技大学,主要研究方向为具身智能VLA模型与世界模型。

阿里巴巴达摩院创新性地提出了WorldVLA模型,首次实现了世界模型(World Model)与动作模型(Action Model/VLA Model)的有机融合。该模型是一个统一处理文本、图像、动作理解与生成任务的全自回归模型。

相关论文《WorldVLA: Towards Autoregressive Action World Model》及代码已开源,项目地址:https://github.com/alibaba-damo-academy/WorldVLA

研究背景

视觉-语言-动作(VLA)模型作为机器人动作建模的重要研究方向,通常基于多模态大语言模型(MLLMs)构建,通过添加动作输出模块实现动作生成。虽然这类模型在感知决策方面表现优异,但存在明显局限:缺乏对动作本身的深入理解,仅将动作作为输出结果处理。相比之下,世界模型能够基于当前观测预测未来视觉状态,但在动作生成方面存在功能缺失。

创新方案

WorldVLA采用自回归机制,创新性地整合了动作与图像的理解生成功能。模型采用三模态独立编码器架构,通过共享词汇表实现跨模态统一建模。其核心创新体现在:

1. 世界模型模块通过动作输入学习环境物理规律,为决策提供关键支持;
2. 动作模型模块反向增强视觉理解,提升图像生成质量;
3. 提出动作注意力掩码策略,有效解决自回归模型中的误差累积问题。

技术突破

实验数据显示,W orldVLA在LIBERO基准测试中抓取成功率提升4%,视频生成质量(FVD指标)提升10%。在动作分块生成任务中,传统方法会导致性能下降10%-50%,而采用注意力掩码策略后,成功率提升4%-23%。< /p>

模型架构

WorldVLA采用三流编码器架构:
- 图像编码器处理视觉输入
- 文本编码器解析指令信息
- 动作编码器分析行为数据
通过共享词汇表设计,在统一框架下实现跨模态建模。

训练策略

模型采用双数据流训练:
1. 动作模型数据流:图像+文本→动作
2. 世界模型数据流:当前帧+动作→下一帧
创新的注意力掩码机制有效抑制了动作生成时的误差传播。

实验验证

在LIBERO基准测试中,WorldVLA在无预训练条件下超越了需要预训练的OpenVLA模型。消融实验证实:
- 世界模型模块可显著提升动作模型性能
- 传统注意力机制会导致任务成功率下降
- 提出的掩码策略带来全面性能提升

应用展示

可视化实验表明:
- 动作模型能准确执行文本指令对应的动作
- 世界模型可根据当前状态预测合理的下一帧图像
这些成果验证了统一建模框架的技术优势。

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网络广告的优势是**即时可见效果**,但需要持续监控和优化,确保广告投入产出比最大化。

总结:

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