阿里巴巴达摩院首创WorldVLA模型,世界模型与动作模型首次融合实现全自回归建模

2025-09-28 11:00:05 9129次浏览

  

岑俊博士现任阿里巴巴达摩院具身智能大模型算法研究员,毕业于香港科技大学,主要研究方向为具身智能VLA模型与世界模型。< /p>

阿里巴巴达摩院创新性地提出了WorldVLA模型,首次实现了世界模型(World Model)与动作模型(Action Model/VLA Model)的有机融 合。该模 型是一个统一处理文本、图像、动作理解与生成的全自回归模型。

论文信息:
标题:WorldVLA: Towards Autoregressive Action World Model
代码仓库:https://github.com/alibaba-damo-academy/WorldVLA

研究背景

视觉-语言-动作(VLA)模型已成为机器人动作建模领域的重要研究方向。这类模型通常基于多模态大语言模型(MLLMs)构建,通过添加动作输出模块实现动作生成。虽然MLLMs在  感知决策方面表现优异,使VLA模型具备良好的任务泛化能力,但其对动作本身的理解仍存在明显不足——现有方法仅将动作作为输出处理,缺乏对动作输入的深入建模。相比之下,世界模型能够通过当前观测和动作预测未来视觉状态,同时理解视觉信息与行为动态,但无法直接生成动作输出。

创新方案

为解决上述局限,我们提出WorldVLA模型。该模型采用三个独立编码器分别处理图像、文本和动作数据,通过共享词表设计实现跨模态统一建模。模型创新性地将世界模型与动作模型进行双向融合:世界模型通过学习动作与视觉表示的对应关系来理解环境物理动态;动作模型则通过增强视觉理解来提升图像生成质量。

针对自回归模型中动作连续生成导致的误差累积问题,我们提出动作注意力掩码策略——在生成当前动作时选择性屏蔽历史动作信息。实验表明,该策略显著提升了动作分块生成任务的性能。

实验成果

在LIBERO基准测试中,WorldVLA相比传统动作模型抓取成功率提升4%,相比世界模型视频生成质量(FVD指标)提升10%。在动作分块任务中,传统方法会导致成功率下降10%-50%,而采用注意力掩码策略后可提升4%-23%。

技术实现

WorldVLA采用统一架构实现:
1. 动作模型:根据图像和文本指令生成动作
2. 世界模型:基于当前图像和动作预测下一帧图像通过注意力掩码策略有效解决了动作模态预训练不足导致的误差累积问题。

实验验证

在未预训练情况下,WorldVLA在LIBERO基准上超越了需要预训练的OpenVLA模型。消融实验证实:世界模型的引入显著提升动作模型性能;提出的注意力掩码策略能全面改善任务成功率。

可视化案例显示:
1. 动作模型能准确执行文本指令对应的动作
2. 世界模型可根据当前状态预测合理的下一帧图像

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内容创作与互动:创造引人入胜的原创内容,利用图文、视频等多种形式吸引用户的关注。同时,与用户进行互动,回答问题,参与讨论,提升用户粘性。

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☎营销(sem)——精准流量的快速获取

当seo效果难以在短期内见效时,🏟营销(sem) 就成为了快速获取流量的有效手段。通过百度、google、bing等🧆的广告投放,可以让网站精准地出现在潜在客户的搜索结果中,从而带来更多点击量和潜在转化。

关键步骤:

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- 制定合理预算:根据广告投放的效果,不断调整预算分配,确保广告费用的最大效益。

sem的优势在于其即时性和高效性,一旦广告上线,就可以立刻带来流量,适合于短期内需要快速突破流量瓶颈的站长或企业。

内容营销——通过高质量内容吸引用户

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关键步骤:

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- 持续更新和优化:定期更新内容,保持内容的新鲜感,确保用户在访问网站时能够获得持续的价值。

内容营销的优势在于能够通过长期积累建立品牌的权威性,增加用户的信任度,并为网站带来持续的流量。

合作推广与联盟营销——借力他人流量

如果你希望快速提升网站的流量,不妨考虑通过合作推广或联盟营销来借力打力。与其他相关领域的站点或企业合作,通过交换友情链接、联合营销等方式,互相引流,共享资源。

关键步骤:

- 选择合适的合作伙伴:选择与你的行业相关,且受众群体重叠的站点进行合作。

- 明确合作方式:可以通过友情链接交换、共同举办线上活动、互相推广等方式实现合作。

设定合理的分成机制:对于联盟营销,需要制定清晰的分成机制,确保合作双方都能从中获益。

合作推广的优势在于低成本高效率,通过与他人合作,能够在短时间内借用对方的流量,迅速扩大网站的曝光度。

网络广告与其他付费推广方式

除了sem之外,重逢训诫by阿阮有酒全文阅读 还可以通过display广告(展示广告)、视频广告、原生广告等形式进行。在流量较大的🐮上投放广告,可以带来精准流量,并快速提升网站曝光度。

关键步骤:

选择🪒:选择流量大、受众群体明确的💉进行广告投放,如百度广告、腾讯广告、今日头条等。

- 广告创意与定向:确保广告创意能够引起用户的兴趣,同时通过精准的定向投放,提高广告的转化率。

- 监测与优化:持续跟踪广告效果,分析数据,优化广告投放策略。

网络广告的优势是**即时可见效果**,但需要持续监控和优化,确保广告投入产出比最大化。

总结:

重逢训诫by阿阮有酒全文阅读 并非一项单一的工作,而是需要结合多种策略,利用seo、社交媒体、sem、内容营销、合作推广等手段,综合提升网站的流量和转化率。根据不同的目标和资源,可以选择最适合自己的推广策略,并不断优化调整。

通过合理的推广策略,不仅能够增加网站的流量,还能提升品牌的知名度和用户的忠诚度,最终实现商业目标。希望本文为您的重逢训诫by阿阮有酒全文阅读 之路提供一些参考和帮助,助力您在数字营销的浪潮中脱颖而出。