RoboTwin 2.0开源双臂机器人仿真平台与评测基准集,香港大学MMLab联合上海交大发布大规模域随机化数据合成器

2025-09-29 06:21:02 6647次浏览

  

本文第一作者陈天行是香港大学MMLab 2025级博士生,师从罗平教授。他在TianxingChen.github.io建立个人主页,已在学术顶会以一作/共一身份发表多篇论文,并获得ECCV协同具身智能研讨会最佳论文奖、CVPR Highlight等荣誉。他曾获CCF优秀大学生等多项称号,并在国家级竞赛中斩获20余 个奖项。目前担任CVPR 2025 RoboTwin双臂协作竞赛组织者,发起《具身智能技术指南》项目(GitHub Stars突破6000),同时是Lumina具身智能社区联合创始人。

近期,上海交通大学ScaleLab与香港大学MMLab@HKU联合发布了RoboTwin系列新作RoboTwin 2.0,并在CVPR上举办了基于该仿真平台的双臂协作竞赛技术报告发布会。RoboTwin 2.0开源了大规模域随机化双臂操作数据合成器与包含50个操作任务的评测基准集,技术报告则详细分享了赛事优胜方案与关键见解。

两篇论文的第一作者均为香港大学MMLab@HKU博士生陈天行,通讯作者为上海交通大学ScaleLab助理教授穆尧和香港大学副教授罗平。共同第一作者团队包括陈攒鑫、陈柏均、蔡子健、刘艺彬等研究人员。

RoboTwin系列研究成果已获得CVPR 2025 Highlight、ECCV 2024 MAAS Workshop最佳论文等荣誉,并成为第十九届"挑战杯人工智能+挑战赛"、CVPR 2025 MEIS Workshop双臂协作竞赛、张江人形机器人创新创业大赛的官方赛题,其GitHub项目已收获1.2k Stars。

主要论文信息:
《R oboTwin 2.0: A Scalabl e Data Generator and Benchmark with Strong Domain R andomization for Robust Bimanual Robotic Manipulation》
技术报告《Benchmarking Generalizable Dual-Arm Manipulation: RoboTwin Dual-Arm Collaboration Challenge at CVPR 2025 MEIS Workshop》
技术报告链接:https://arxiv.org/abs/2506.23351

研究背景:
双臂机器人在协同装配、工具使用等复杂场景中具有重要应用价值,但现有数据收集和仿真系统面临三大瓶颈:真实示教数据获取成本高、仿真系统缺乏高效的数据生成方法、现有域随机化设计过于表层。这些问题导致训练出的操作策略在新环境或新硬件上泛化能力不足。

RoboTwin 2.0创新点:
1. 提出基于多模态大模型与仿真在环的自动化专家代码合成方案
2. 开源包含731个物体、147个类别的RoboTwin-OD数据集
3. 构建支持5款机器人本体和50个任务的大规模域随机 化仿真系统
实验证明该系统能显著提升模型在未知环境中的鲁棒性,并开源了完整代码、预采集数据和详细文档。

关键技术:
1. 专家代码生成:优化API库降低大模型使用门槛,通过多模态反馈迭代提升代码质量
2. 物体数据集:融合AIGC生成与现有数据集,标注操作点、语义信息等关键数据
3. 自适应抓取:针对不同机械臂特性构建多样化抓取候选集
4. 域随机化:从场景布置、背景纹理、光照条件等五个维度增强数据多样性

实验成果:
1. 专家代码生成成功率从47.4%提升至71.3%
2. 自适应抓取使低自由度平台成功率最高提升22.7%
3. 域随机化数据使新任务上的模型性能相对提升71.6%
4. 真实场景迁移实验中,合成数据辅助训练最高带来33%的性能提升

开源资源:
项目开源了50个任务的完整代码、10万+条预采集数据、RoboTwin-OD数据集及详细使用文档。

竞赛成果:
CVPR 2025 MEIS Workshop双臂协作竞赛吸引了64支队伍、超400人参与。最终清华-地平线团队获得真机赛冠军,京东科技集团斩获仿真赛冠军。技术报告详细分析了优胜团队的关键算法创新,包括SEM和AnchorDP3等方法,并总结了双臂操作在数据质量、多模态融合等方面的重要见解。

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社交媒体营销(smm)——打造品牌社交影响力

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☎营销(sem)——精准流量的快速获取

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sem的优势在于其即时性和高效性,一旦广告上线,就可以立刻带来流量,适合于短期内需要快速突破流量瓶颈的站长或企业。

内容营销——通过高质量内容吸引用户

内容营销是一种通过提供有价值的内容,吸引潜在用户、培养用户忠诚度,并最终实现转化的推广手段。相比于传统的广告投放,内容营销更加注重用户体验和品牌价值的传递。

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内容营销的优势在于能够通过长期积累建立品牌的权威性,增加用户的信任度,并为网站带来持续的流量。

合作推广与联盟营销——借力他人流量

如果你希望快速提升网站的流量,不妨考虑通过合作推广或联盟营销来借力打力。与其他相关领域的站点或企业合作,通过交换友情链接、联合营销等方式,互相引流,共享资源。

关键步骤:

- 选择合适的合作伙伴:选择与你的行业相关,且受众群体重叠的站点进行合作。

- 明确合作方式:可以通过友情链接交换、共同举办线上活动、互相推广等方式实现合作。

设定合理的分成机制:对于联盟营销,需要制定清晰的分成机制,确保合作双方都能从中获益。

合作推广的优势在于低成本高效率,通过与他人合作,能够在短时间内借用对方的流量,迅速扩大网站的曝光度。

网络广告与其他付费推广方式

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关键步骤:

选择😋:选择流量大、受众群体明确的💉进行广告投放,如百度广告、腾讯广告、今日头条等。

- 广告创意与定向:确保广告创意能够引起用户的兴趣,同时通过精准的定向投放,提高广告的转化率。

- 监测与优化:持续跟踪广告效果,分析数据,优化广告投放策略。

网络广告的优势是**即时可见效果**,但需要持续监控和优化,确保广告投入产出比最大化。

总结:

骚逼啊啊啊 并非一项单一的工作,而是需要结合多种策略,利用seo、社交媒体、sem、内容营销、合作推广等手段,综合提升网站的流量和转化率。根据不同的目标和资源,可以选择最适合自己的推广策略,并不断优化调整。

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