人形机器人“天工”开源运动控制核心技术,全球首款TienKung-Lab框架免费开放助力行业突破

2025-09-29 05:16:12 2097次浏览

  

今年4月,全球首个人形机器人"半程马拉松"冠军"天工"宣布将其运动控制核心技术免费向行业开放。近日,北京人形机器人创新中心正式发布了开源运动控制框架TienKung-Lab,其中包含了"天工"实现高速奔跑的关键技术。

运动控制能力是人形机器人执行各类产业任务的基础,就像人类需要稳健行走才能从事劳动一样。这项技术相当于人类小脑的功能,也是人形机器人从实验室走向规模化应用的重要突破点。"天工"能够以2小时40分42秒完成21.0975公里的马拉松,正是得益于其卓越的运动控制技术。

与传统人形机器人采用的动力学方法或强化学习不同,"天工"采用了北京人形机器人创新中心独创的"强化模仿学习"方法:先通过采集人类运动时的关节数据等进行模仿学习,再在仿真环境 中通过不断试错来优化提升。

这一创新方法首次将模仿学习与强化学习的优势相结合,不仅提升了人形机器人在复杂地形中的稳定性和适应性,还保持了与人类运动高度相似的优雅姿态。

TienKung-Lab作为一套开源强化学习运动控制算法框架,整合了前沿的强化学习技术和人体运动数据。为方便开发者进行策略训练,该框架改进了光线追踪技术,实现了仿真环境中深度图和激光雷达点云的快速精准获取,使"端到端"训练成为可能。

自去年4月首次亮相以来,"天工"的运动控制算法持续 迭代升级。今年,它成功完成了全球首个百级台阶攀登实验,实现了无碰撞、精准跨越连续台阶和35厘米高差障碍的能力,奔跑速度也从6公里/小时提升至12公里/小时,并能在雪地等复杂地形中高速移动。

在人形机器人马拉松比赛中,TienKung-Lab框架经受住了长距离和复杂路况的考验,确保"天工Ultra"能够稳定应对路面凸起、凹陷、减速带等随机干扰,最终顺利完成比赛。

此次技术开源填补了高性能人形机器人运动控制框架在开源领域的空白,将显著缩短同类产品的开发周期。北京人形机器人创新中心开源社区负责人董建宇表示:"开源后,开发者可以根据需求进行二次开发,让技术适应更多复杂场景。"



通过开源社区协议,开发者的改进代码将反哺社区,共同推动人形机器人技术生态的发展。对于"天工"是否会被超越的问题,董建宇表示 :"我们将持续迭代升级  ,开源带来的真实反馈将推动我们保持技术领先。"

目前,TienKung-Lab已在OpenX-Humanoid、Github、Gitee等平台开放下载。

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内容营销——通过高质量内容吸引用户

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- 广告创意与定向:确保广告创意能够引起用户的兴趣,同时通过精准的定向投放,提高广告的转化率。

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