阿里巴巴达摩院首创WorldVLA全自回归模型,世界模型与动作模型首次融合提升机器人抓取成功率23%

2025-09-29 02:25:46 7634次浏览

  

岑俊博士现任阿里巴巴达摩院具身智能大模型算法研究员,  毕业于香港科技大学,主要研究方向为具身智能VLA模型与世界模型。

阿里巴巴达摩院创新性地提出WorldVLA模型,首次实现世界模型与动作模型(Action Model/VLA Model)的有机融合。该模型是一个统一处理文本、图像、动作理解与生成的全自回归模型。

论文标题:WorldVLA: Towards Autoregressive Action World Model
开源代码:https://github.com/alibaba-damo-academy/WorldVLA

研究背景

视觉-语言-动作(VLA)模型已成为机器人动作建模的重 要研究方向。这类模型通常基于多模态大语言模型(MLLMs)构建,通过添加动作输出模块实现动作生成。虽然MLLMs在感知决策方面表现优异,使VLA模型具备良好的任务泛化能力,但其对动作本身的理解深度不足。现有方法将动作仅视为输出结果,缺乏对其作为输入的建模分析。相比之下,世界模型  能通过当前观测与动作预测未来视觉状态,兼具视觉理解和行为动态建模能力,却无法直接生成动作输出。

创新方案

WorldVLA采用自回归机制统一动作与图像的理解生成。模型配备图像、文本、动作三个独 立编码器,通过共享词表实现跨模态统一建模。世界模型模块通过动作输入生成视觉表示,学习环境物理规律;动作模型则增强视觉理解能力,提升图像生成精度,形成双向增强机制。

针对动作分块生成中的误差累积问题,研究提出创新性的注意力掩码策略:生成当前动作时屏蔽先前动作信息。实验表明,该策略显著提升动作分块生成性能,在LIBERO基准测试中,抓取成功率较传统方法提升4%-23%。

技术实现

WorldVLA采用多模态统一架构:
1. 动作模型:图像+文本→动作
2. 世界模型:当前帧+动作→下一帧
模型通过特殊设计的注意力掩码机制,有效解决连续动作生成的误差传播问题。

实验成果

在LIBERO基准测试中:< br>- 抓取成功率较传统动作模型提升4%
- 视频生成质量(FVD指标)较传统世界模型提升10%
消融实验证实,世界模型的引入显著提升动作模型性能,而注意力掩码策略使各项任务成功率获得全面提升。

应用展示

可视化案例显示:
- 动作模型能准确执行文本指令对应的动作
- 世界模型可根据当前画面和动作精准预测下一帧图像

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☎营销(sem)——精准流量的快速获取

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sem的优势在于其即时性和高效性,一旦广告上线,就可以立刻带来流量,适合于短期内需要快速突破流量瓶颈的站长或企业。

内容营销——通过高质量内容吸引用户

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合作推广与联盟营销——借力他人流量

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关键步骤:

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设定合理的分成机制:对于联盟营销,需要制定清晰的分成机制,确保合作双方都能从中获益。

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选择📝:选择流量大、受众群体明确的💉进行广告投放,如百度广告、腾讯广告、今日头条等。

- 广告创意与定向:确保广告创意能够引起用户的兴趣,同时通过精准的定向投放,提高广告的转化率。

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网络广告的优势是**即时可见效果**,但需要持续监控和优化,确保广告投入产出比最大化。

总结:

亚洲韩善月福利在线 并非一项单一的工作,而是需要结合多种策略,利用seo、社交媒体、sem、内容营销、合作推广等手段,综合提升网站的流量和转化率。根据不同的目标和资源,可以选择最适合自己的推广策略,并不断优化调整。

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