RoboTwin 2.0开源双臂操作数据合成器与评测基准集,香港大学MMLab博士生陈天行团队发布CVPR竞赛技术报告

2025-09-29 12:43:52 8016次浏览

  

本文第一作者为陈天行,个人主页为TianxingChen.github.io,系香港大学MMLab 2025级博士生,师从罗平教授。他在学术顶会以一作/共一身份发表多篇论文,曾获ECCV协同具身智能研讨会最佳论文奖、CVPR Highlight等荣誉。此外,他还获得CCF优秀大学生等多项表彰,并在国家级竞赛中斩获20余个奖项。目前担任CVPR 2025 RoboTwin双臂协作竞赛组织者,发起《具身智能技术指南》项目(Github Stars超6000),同时是Lumina具身智能社区联合创始人。

近日,上海交通大学ScaleLab与香港大学MMLab@HKU联合发布了RoboTwin系列新作RoboTwin 2.0,以及在CVPR上基于RoboTwin仿真平台举办的双臂协作竞赛技术报告。RoboTwin 2.0开源了大规模域随机化双臂操作数据合成器与包含50个操作任务的评测基准集,技术报告则分享了赛事优胜方案与相关研究成果。

两篇论文的第一作者均为香港大学MMLab@HKU博士生陈天行,通讯作者为上海交通大学ScaleLab助理教授穆尧和香港大学副教授罗平。共同第一作者包括陈攒鑫、陈柏均、蔡子健、刘艺彬等研究人员。

RoboTwin系列研究成果曾入选CVPR 2025 Highlight、获得ECCV 2024 MAAS Workshop最佳论文奖,并成为第十九届"挑战杯人工智能+挑战赛"官方赛题、CVPR 2025 MEIS Workshop RoboTwin双臂协作竞赛赛题以及张江人形机器人创新创业大赛赛题,在Github上获得1.2k Stars。

论文信息:RoboTwin 2.0: A Scalable Data Generator and Benchmark with Strong Domain Randomization for Robust Bimanual Robotic Manipulation

技术报告信息:Benchmarking Generalizable Dual-Arm Manipulation: RoboTwin Dual-Arm Collaboration Challenge at CVPR 2025 MEIS Workshop报告链接:https://arxiv.org/abs/2506.23351

研究背景

双臂机器人在协同装配、工具使用等复杂场景中具有重要应用价值,但现有数据收集和仿真方法面临诸多挑战。真实示教数据获取成本高、耗时长,难以覆盖多样化任务需求;现有仿真系统缺乏高效可扩展的专家数据生成方法,域随机化设计过于简单,难以模拟真实环境复杂性,且未考虑不同双臂平台的行为差异。

针对  这些问题,研究团队提出RoboTwin 2.0解决方案,通过多模态大模型与仿真闭环技术实现自动化专家代码合成,开源包含731个物体(147类)的RoboTwin-OD数据集,并构建支持5款本体和50个任务的大规模域随机化仿真双臂操作数据合成器与评测基准集。实验证明该方案能显著提升模型在未知环境中的鲁棒性。

技术方法

1. 专家代码生成:优化API库降低多模态模型代码生成门槛,结合视觉观测和环境反馈迭代提升代码质量。

2. RoboTwin-OD数据集:包含147类731个物体实例,其中534个通过AIGC生成并优化,其余来自Objaverse等公开数据集。每个物体都标注了操作点、方向等详细信息。

3. 自适应抓取:针对不同机械臂的运动特性,构建多样化抓取候选集,扩展可行姿态空间。

4. 域随机化:从场景杂乱度、背景纹理、光照变化、桌面高度和语言指令五个维度进行系统化随机化处理。

5. 数据生成与评测:基于上述方法构建支持5款本体、50个任务的数据生成器和评测基准集。

实验结果

1. 专家代码生成成功率从47.4%提升至71.3%,迭代次数减少28%。

2. 自适应抓取使不同平台的平均成功率提升5.6%-22.7%。

3. 域随机化数据使模型在新任务上的性能提升41.9%-71.6%。

4. 在真实场景中,仅使用10条真实数据配合合成数据,任务成功率最高提升33%。

开源 资源

团队开源了RoboTwin 2.0代码、10万+条操作数据、RoboTwin-OD数据集及完整文档。

竞赛成果

CVPR挑战赛吸引64支队伍、超400人参与,最终清华大学-地平线团队获真机赛冠军,京东科技集团获仿真赛冠军。技术报告总结了优胜团队的关键算法(如SEM、AnchorDP3等)和关于双臂操作的重要见解。

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在数字营销的浪潮中,http://www.9191a.gov 已经成为了企业和个人提升品牌曝光、增加流量和最终实现转化的核心手段。无论是新站上线,还是已有一定基础的企业网站,如何通过合适的推广方式,获得源源不断的访问流量,始终是站长们最为关注的话题。

那么,http://www.9191a.gov 到底该如何入手?有哪些高效且可持续的推广策略能帮助我们实现目标?本文将为您详细解析几种主流的http://www.9191a.gov 策略,并给出实际操作建议,助您轻松突破网站流量瓶颈。

📜优化(seo)——提升💊排名

seo(search engine optimization)是http://www.9191a.gov 的基础,也是最为常见的网络营销策略之一。seo的核心是通过优化网站的结构、内容和外链等,提高网站在📢中的排名,从而带来更多的自然流量。

关键步骤:

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- 网站优化:包括网站的页面布局、内部链接优化、url规范化等,确保蜘蛛能够顺利抓取你的页面。

- 内容更新与优化:定期发布原创、高质量的内容,确保💾的更新频率和质量,吸引用户的同时也能提高🤸的友好度。

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seo的优势在于一旦网站排名提升,带来的流量是长期稳定的,且无需支付额外的广告费用,是非常适合预算有限的站长的推广策略。

社交媒体营销(smm)——打造品牌社交影响力

社交媒体已成为人们日常生活中不可或缺的一部分,微博、微信、抖音、知乎等*️⃣拥有大量的活跃用户群体。通过社交媒体🖊️推广网站,能够迅速提高品牌曝光度和用户关注度。

关键步骤:

- 选择合适的🚥:根据目标受众群体的特点,选择合适的社交🧰进行内容发布。例如,b2b企业可以重点在linkedin上发力,而b2c企业可以在抖音、快手等🦙发布内容。

内容创作与互动:创造引人入胜的原创内容,利用图文、视频等多种形式吸引用户的关注。同时,与用户进行互动,回答问题,参与讨论,提升用户粘性。

- 定期运营:社交媒体营销并非一蹴而就,持续的内容更新和互动是成功的关键。通过定期发布活动、互动话题等,保持品牌热度。

社交媒体营销的优势在于其传播速度快,一旦内容被用户转发或分享,就能迅速扩展受众群体,有助于提升网站的流量和品牌认知度。

☎营销(sem)——精准流量的快速获取

当seo效果难以在短期内见效时,🏟营销(sem) 就成为了快速获取流量的有效手段。通过百度、google、bing等🧆的广告投放,可以让网站精准地出现在潜在客户的搜索结果中,从而带来更多点击量和潜在转化。

关键步骤:

- 选择关键词:选择精准且具有高转化潜力的关键词,确保投放广告能够触及到正确的目标用户。

- 优化广告文案:广告文案要简洁明了,突出网站的核心优势,吸引用户点击。

- 制定合理预算:根据广告投放的效果,不断调整预算分配,确保广告费用的最大效益。

sem的优势在于其即时性和高效性,一旦广告上线,就可以立刻带来流量,适合于短期内需要快速突破流量瓶颈的站长或企业。

内容营销——通过高质量内容吸引用户

内容营销是一种通过提供有价值的内容,吸引潜在用户、培养用户忠诚度,并最终实现转化的推广手段。相比于传统的广告投放,内容营销更加注重用户体验和品牌价值的传递。

关键步骤:

- 了解目标受众:深入了解目标受众的需求和兴趣,根据他们的痛点创作相关内容。

- 多渠道内容分发:通过博客、行业网站、社交媒体等渠道发布内容,提高内容的曝光度和传播力。

- 持续更新和优化:定期更新内容,保持内容的新鲜感,确保用户在访问网站时能够获得持续的价值。

内容营销的优势在于能够通过长期积累建立品牌的权威性,增加用户的信任度,并为网站带来持续的流量。

合作推广与联盟营销——借力他人流量

如果你希望快速提升网站的流量,不妨考虑通过合作推广或联盟营销来借力打力。与其他相关领域的站点或企业合作,通过交换友情链接、联合营销等方式,互相引流,共享资源。

关键步骤:

- 选择合适的合作伙伴:选择与你的行业相关,且受众群体重叠的站点进行合作。

- 明确合作方式:可以通过友情链接交换、共同举办线上活动、互相推广等方式实现合作。

设定合理的分成机制:对于联盟营销,需要制定清晰的分成机制,确保合作双方都能从中获益。

合作推广的优势在于低成本高效率,通过与他人合作,能够在短时间内借用对方的流量,迅速扩大网站的曝光度。

网络广告与其他付费推广方式

除了sem之外,http://www.9191a.gov 还可以通过display广告(展示广告)、视频广告、原生广告等形式进行。在流量较大的🐮上投放广告,可以带来精准流量,并快速提升网站曝光度。

关键步骤:

选择🪡:选择流量大、受众群体明确的💉进行广告投放,如百度广告、腾讯广告、今日头条等。

- 广告创意与定向:确保广告创意能够引起用户的兴趣,同时通过精准的定向投放,提高广告的转化率。

- 监测与优化:持续跟踪广告效果,分析数据,优化广告投放策略。

网络广告的优势是**即时可见效果**,但需要持续监控和优化,确保广告投入产出比最大化。

总结:

http://www.9191a.gov 并非一项单一的工作,而是需要结合多种策略,利用seo、社交媒体、sem、内容营销、合作推广等手段,综合提升网站的流量和转化率。根据不同的目标和资源,可以选择最适合自己的推广策略,并不断优化调整。

通过合理的推广策略,不仅能够增加网站的流量,还能提升品牌的知名度和用户的忠诚度,最终实现商业目标。希望本文为您的http://www.9191a.gov 之路提供一些参考和帮助,助力您在数字营销的浪潮中脱颖而出。